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（3-3）机器人身体结构与人体仿生学：四肢结构设计原则

3.3 四肢结构设计原则 四肢是人形机器人实现运动执行、负载作业与人机交互的核心执行单元，其设计需围绕“运动灵活性、承载可靠性、轻量化集成”三大核心目标，平衡关节运动范围、驱动效率与力传递性能。 3.3.1 手臂结构：肩、肘、腕的解耦...